金融界2024年3月13日消息，据国家知识产权局公告，上海汽车集团股份有限公司取得一项名为“一种车辆的障碍物检测框抖动消除方法及装置“，授权公告号CN112528793B，申请日期为2020年12月。
专利摘要显示，本发明提供一种车辆的障碍物检测框抖动消除方法及装置，该方法包括：获取当前帧航向角和上一帧第二航向转换角，将当前帧航向角转换到0至2π范围；障碍物的当前目标帧航向角和上一目标帧航向角的夹角大于90度，用第一航向转换角更新第二航向转换角；障碍物运动方向与车辆运动方向一致，将第一航向转换角和第三航向转换角转换到‑π至π的范围；基于一阶惯性滤波算法结合第四航向转换角和第五航向转换角的加权平均值更新第四航向转换角；将更新后的第四航向转换角转换到0至2π范围。在本方案中，运用一阶惯性滤波算法更新当前帧航向角，减少了航向角的小范围抖动，解决了自动驾驶车辆过程中车辆检测框抖动引发的车辆驾驶安全性和舒适性的问题。
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